在20世纪80年代初期，法国面对着一系列老化的近程防空武器，迫切需要研发新型装备以取而代之。与此同时，法国工程师们意识到，传统的履带式自行防空炮不仅在重量上显得笨重，制造成本也相对较高。因此，他们希望能够设计出一款既轻便又灵活的轮式自行防空炮，最后诞生了AMX 10 RAA这一先进武器系统。
从AMX 10 RAA的名称不难看出，这款新式装备是以AMX 10 RC轮式战车的底盘为基础进行开发的。AMX 10 RC的研发始于70年代初期，并于1976年进入量产阶段，但直至1981年，法国军队才获得首辆交付，而在同一年，基于这一底盘的新型自行防空炮的研发也随之启动。
AMX 10 RAA的底盘采用了一台功率为208马力的Baudouin 6F11 SRX柴油发动机，配备三轴六轮结构，并采用了液气悬挂系统，这一设计大大增强了越野机动性能，使得整车重量达15吨的AMX 10 RC能够以最高85公里每小时的速度行驶。车辆的前方装甲能有效抵御来自300米外的23毫米穿甲弹，并且根据需要可以额外安装附加装甲以增强防护能力。
展开剩余70%简单来说，AMX 10 RC的轮式底盘是一个坚固且可靠的基础，非常适合进行多种用途的改装。AMX 10 RAA则在此底盘上装配了由Thompson-CSF制造的一个大型双人炮塔，这个炮塔是通过多个平面装甲焊接而成的，然而据说它只是用于临时测试，因此其耐用性与标准装备相比大相径庭。
在炮塔内部，装备了由SAMM公司生产的两门30毫米高射炮，炮塔顶部则配备了可折叠的雷达天线，并在两侧设置了烟雾弹发射器。炮塔可以实现360度旋转，火炮的俯仰角度范围为-10°到85°之间，车内备有1200发炮弹，雷达的探测距离则可达到22公里。
1985年，AMX 10 RAA亮相于国际展览，然而并未引起太多关注。因为在测试过程中，暴露出许多难以接受的缺陷。例如，由于炮管缺乏冷却装置，连续发射超过100发时就会面临过热的问题，这对于防空作战而言是极其不便的。
如果说炮管冷却的问题还能通过其他方式解决，那么其高重心则是硬伤。尽管其底盘的可靠性出色，但其作为更轻、更狭窄的轮式底盘，承载着重达6.5吨的炮塔及雷达等设备，使得稳定性受到影响。设计师们尝试降低底盘高度以降低重心，但这又不可避免地影响了机动性，因此始终未能在两方面性能之间找到一个完美的平衡点。
法国曾试图通过展示来吸引国外潜在买家的关注，但相关努力最终均告失败，没有国家愿意购买这一尚未成熟的装备，致使AMX 10 RAA停留在原型车阶段。
AMX 10 RAA整体尺寸为6.358米长，2.86米宽，和2.86米高，由3名车组成员操作。它的最大公路速度可达85公里每小时，越野速度则为40公里每小时，防护能力符合北约标准的4级，能够有效抵挡14.5×114毫米穿甲弹的攻击，承受30米外155毫米榴弹炮的爆炸冲击，甚至能够承受一个重达10千克的简易爆炸物或地雷的威胁。
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